[求助] 求artoolkit识别原理

huanglgln

求大神讲解artoolkit识别原理，它是如何检测出黑框的，比如说灰度处理，梯度处理，二值化等算法。检测出边界后，如何判断它的形状是方形，如果是模板匹配，又怎么匹配。